1930年 東京に生れる。本名は正昭。
1950年 東京府立工業高等専門学校を卒業。自由美術家協会展に出品
1953年より長谷川三郎に師事。同年、読売アンデパンダン展に出品。
モランディやセザンヌに傾倒した静物画を描いていたが、1956年頃から絵画の平面性を意識し、不規則な抽象的パターンによるものから、長方形や正方形による作品を描く。
1958年 教文館画廊で最初の個展開催。
1960年頃から赤や青、黄、黒、灰色によるストライプ作品に移行。一貫して絵画の解体によって絵画の自律性を獲得しようとする意志に支えられた制作は、1975年頃から中間色による方形の格子状の作品へと展開し、さらに格子に荒々しいタッチを重ねる画面へと展開した。
1974年 デュッセルドルフでの「日本 伝統と現代」展出品
1980年 横浜市民ギャラリー「今日の作家-感情と構成」展出品
1981年 東京国立近代美術館「60年代現代美術の転換期」展出品
1987年 第19回サンパウロ・ビエンナーレ出品
1990年 国立国際美術館「ミニマルアート」展出品
1995年 東京国立近代美術館「現代美術への視点」展出品
2005年 「山田正亮の絵画―〈静物〉から〈Work〉…そして〈Color〉へ」(府中市美術館)
2010年東京で死去。
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